数学 : クォータニオン
■クォータニオン
クォータニオン(Quaternion)は、xyz軸の回転操作やxyz方向の移動をまとめて表現するような4x4行列
クォータニオンは四元数とも呼ばれる
$ \begin{pmatrix} x' \\ y' \\ z' \\ w' \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} a & b & c & d \\ e & f & g & h \\ i & j & k & l \\ m & n & o & p \\ \end{pmatrix} \begin{pmatrix} x \\ y \\ z \\ w \end{pmatrix}
■複素数による表記
$ q = a + b i + c j + d k
$ q : クォータニオン
$ a, b, c, d : 実数
$ i, j, k : 複素数
■関連リンク
四元数と三次元空間における回転
四元数